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title: "Ce stylet 6-DoF open source à 151 € dépend d’un tracker propriétaire à 116 €"
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category: "tech"
tags: ["open-hardware", "6DoF", "CAD", "SteamVR", "interface"]
published_at: "2026-08-19T11:22:00.000Z"
author: "Léa Perrin"
translation: "https://irz.fr/en/articles/lighthouse-stylus-open-hardware-en.md"
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# Ce stylet 6-DoF open source à 151 € dépend d’un tracker propriétaire à 116 €

Lighthouse Stylus rend un stylet spatial réplicable pour 151,28 €, mais son tracker propriétaire concentre l’essentiel du coût. Le projet montre surtout où commence et où s’arrête l’ouverture d’un outil de recherche.

Le titre de départ promettait un stylet spatial 6-DoF bricolable pour 155 dollars. Le projet primaire raconte une histoire plus intéressante.

Le **Lighthouse Stylus** de Krisjanis Rijnieks possède bien un BOM détaillé et daté. Au 5 avril 2026, le stylet seul revient à **151,28 €**, hors livraison.[3](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/BOM.md) Mais 115,95 € de cette somme correspondent à un seul composant : le **Tundra Tracker**, matériel propriétaire venu de l’écosystème SteamVR.

Le reste est presque dérisoire en comparaison : 15,90 € de matière d’impression 3D, 5,27 € pour cinq PCB, 12,33 € de composants électroniques et 1,83 € de visserie selon le récapitulatif du projet.[3](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/BOM.md)

Le paradoxe tient donc dans la main.

Lighthouse Stylus est certifié open-source hardware. Ses pièces mécaniques, PCB, logiciels et documents sont publiés sous licences ouvertes.[2](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus) Pourtant, **77 % environ du coût du stylet se concentre dans la seule pièce que le projet ne peut pas ouvrir**.

Ce n’est pas une contradiction à cacher. C’est précisément ce qui rend ce projet utile pour comprendre ce que « réplicable » veut réellement dire dans le matériel de recherche.

> Illustration: Vue éclatée du Lighthouse Stylus montrant le tracker, les PCB, les boutons et le boîtier imprimé en 3D. La vue éclatée sépare clairement le projet ouvert de sa dépendance : le Tundra Tracker reste le cœur de suivi 6-DoF, tandis que boîtier, électronique d’interface et logiciel peuvent être reproduits et modifiés. Credit: [Krisjanis Rijnieks / Lighthouse Stylus, CC BY 4.0](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus).

## 151 € incomplets

Le BOM a l’avantage inhabituel de dire ce qu’il ne compte pas.

Les prix n’incluent pas la livraison. Ils supposent aussi que l’utilisateur possède déjà l’infrastructure de suivi Valve Lighthouse. Sans station de base, le total annoncé passe à **310,26 € avec une station** et **469,26 € avec deux**.[3](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/BOM.md)

Une station suffit pour un usage basique, indique la documentation. Deux ou davantage améliorent la couverture, à condition de les placer sur des canaux différents et de limiter les occultations par le corps de l’utilisateur.[4](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/USAGE.md)

Le projet suppose également un accès à un atelier déjà bien équipé : imprimante 3D, machine de fraisage de PCB, laser xTool F2 Ultra MOPA 60 W, station de soudage, microscope et petit outillage figurent dans la liste des outils.[3](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/BOM.md)

Le chiffre de 151,28 € décrit donc **les consommables et pièces d’un exemplaire dans un environnement déjà équipé**.

Ce n’est pas le prix d’entrée depuis une table vide.

Cette distinction vaut pour énormément d’open hardware. Le BOM répond à « combien coûte le prochain exemplaire ? » alors que le lecteur entend facilement « combien me coûte l’accès à la technologie ? ».

Les deux montants peuvent être séparés par plusieurs centaines ou milliers d’euros d’outillage.

## Le cœur fermé

Le Tundra Tracker n’est pas une petite commodité ajoutée au stylet. C’est son système de localisation.

Lighthouse Stylus fonctionne dans l’écosystème Valve Lighthouse et récupère la pose du tracker via SteamVR/OpenVR.[1](https://lighthouse-stylus.rijnieks.com/)[4](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/USAGE.md) Le projet ajoute autour de lui un boîtier imprimé, quatre boutons, un actionneur haptique optionnel, deux PCB et le logiciel qui expose les données de pose à une application web.

Rijnieks est très explicite dans le dépôt : tous les éléments sous le contrôle du projet sont ouverts, **à l’exception du Tundra Tracker**.[2](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus)

L’interface utilisée par le PCB de pont reste documentée publiquement, ce qui permet de fabriquer cette partie sans accès privilégié.[2](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus) Mais reproduire le projet identiquement demande toujours d’acheter le tracker.

L’ouverture s’arrête donc à une frontière matérielle parfaitement visible.

Ce compromis est pragmatique. Concevoir un tracker 6-DoF complet, fiable et compatible avec des stations Lighthouse aurait transformé un projet de stylet en projet de système de tracking. En achetant cette fonction, Rijnieks peut concentrer son travail sur l’objet de recherche qui lui manque réellement : **une pointe spatiale réplicable, documentée et intégrable dans des interfaces CAD/CAM projetées**.[1](https://lighthouse-stylus.rijnieks.com/)[5](https://doi.org/10.1145/3731459.3779348)

## Six axes suivis

6-DoF signifie six degrés de liberté : trois positions, X, Y et Z, auxquelles s’ajoutent trois rotations.

Pour un stylet spatial, ce n’est pas une coquetterie mathématique. La pointe peut toucher une table, se déplacer au-dessus d’une surface, pointer vers un objet ou orienter un outil virtuel. Une interface peut exploiter simultanément la position de la pointe et l’orientation du corps.

Le dépôt inclut déjà une application Three.js avec règle et dessin libre. Les événements du stylet sont publiés via WebSocket après lecture de SteamVR, avec boutons `trigger`, `menu`, `grip` et `touchpad`.[4](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/USAGE.md)

Cette architecture sépare utilement trois couches : le tracking SteamVR fournit la pose, le middleware la transforme en flux logiciel, puis l’application décide ce qu’un geste signifie.

On peut donc modifier l’interface sans redévelopper la localisation.

La réplicabilité va donc au-delà du plastique : un autre laboratoire peut reprendre la chaîne complète jusqu’au code d’interaction.

## Précis, puis dérivant

Le mot « submillimétrique » demande davantage de soin.

Le README actuel du projet donne un **bruit de position de pointe d’environ 0,2 mm image par image avec deux stations ou plus**.[2](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus) C’est excellent pour détecter de petits déplacements et produire une interaction visuelle stable.

Mais le même document annonce une erreur d’échelle de **1,5 à 2 mm par mètre** et surtout une dérive lente de **12 à 24 mm au cours d’une session**.[2](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus)

Le projet en tire lui-même la bonne conclusion : il convient à l’interaction spatiale et aux mesures relatives, pas à la métrologie absolue.[2](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus)

> Deux précisions
> **0,2 mm et 24 mm peuvent être vrais en même temps**
> - Bruit instantané de la pointe avec au moins deux stations : le déplacement local est très stable.: ≈ 0,2 mm
> - Erreur d’échelle annoncée : une distance longue peut être légèrement déformée.: 1,5–2 mm/m
> - Dérive lente observée au cours d’une session sur une position pourtant fixe.: 12–24 mm
> - Très bon pour interaction et mesure relative, mauvais candidat pour remplacer un instrument de métrologie absolue.: Usage
> La précision n’est pas un nombre unique. Il faut demander sur quelle durée, quelle distance et pour quelle tâche elle a été mesurée.

Cette distinction est probablement la partie la plus pédagogique du projet.

Un dispositif peut être extrêmement peu bruité à court terme et néanmoins perdre son référentiel sur une durée longue. Écrire « précision < 1 mm » sans préciser la métrique mélangerait deux comportements différents.

Pour dessiner un contour, saisir un point ou piloter une interface projetée, la stabilité locale peut dominer. Pour mesurer l’écart absolu entre deux perçages à plusieurs mètres et archiver cette cote, la dérive devient rédhibitoire.

## Une autre voie

D-POINT, publié quelques années plus tôt par Jcparkyn, attaque le même besoin par un système très différent.[6](https://github.com/Jcparkyn/dpoint)

Le stylet porte huit marqueurs ArUco et une IMU. Une webcam détecte les marqueurs, OpenCV estime la pose, puis un filtre de Kalman étendu fusionne vision et inertiel pour réduire la latence et améliorer les mouvements rapides.[6](https://github.com/Jcparkyn/dpoint)

Cette architecture évite l’écosystème de stations Lighthouse et le tracker propriétaire. En échange, le projet doit résoudre lui-même détection visuelle, rolling shutter, estimation de pose, calibration caméra et fusion inertielle.

Lighthouse Stylus fait le choix inverse.

Il **achète une couche de tracking mature** puis ouvre ce qui se trouve autour.

Aucune solution n’est simplement « plus ouverte » ou « moins chère » dans l’absolu. D-POINT déplace davantage de complexité dans le logiciel et la caméra. Lighthouse Stylus déplace davantage de coût dans une infrastructure VR propriétaire, mais fournit un appareil documenté autour d’un système de tracking déjà largement éprouvé.

Le choix dépend donc de ce que le laboratoire possède déjà et de ce qu’il veut étudier.

## L’atelier caché

La réplication matérielle révèle une seconde dépendance, moins visible que le Tundra Tracker : le Fab Lab.

Le projet publie les sources FreeCAD, fichiers STEP, réglages PrusaSlicer, KiCad, Gerbers, firmware et procédures d’assemblage.[2](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus) C’est un niveau de documentation bien supérieur à un prototype académique photographié puis abandonné après la publication.

Mais suivre la recette suppose des machines.

Le boîtier mélange PLA et TPE. Les deux PCB doivent être produits et peuplés. La documentation originale utilise notamment une fraiseuse Roland monoFab SRM-20 et un laser MOPA pour certaines opérations.[3](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/BOM.md)

La réplicabilité n’est donc pas « n’importe qui peut le fabriquer dans sa cuisine ».

Elle signifie plutôt : **un laboratoire ou Fab Lab disposant d’un ensemble d’outils raisonnablement standardisé peut reconstruire le système à partir des fichiers publiés**.

Cette définition est plus exigeante, et beaucoup plus utile pour la recherche.

> Illustration: Lighthouse Stylus utilisé dans un Fab Lab avec stations Lighthouse installées au-dessus de la zone de travail. Le stylet n’est qu’une partie du système. Les stations doivent couvrir la zone de travail sans être masquées par l’utilisateur, et SteamVR fournit la pose au middleware. Credit: [Krisjanis Rijnieks / Lighthouse Stylus, CC BY 4.0](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus).

## Ouvert par couches

Lighthouse Stylus donne finalement une définition assez saine de l’open hardware.

Le projet ne prétend pas avoir ouvert le Tundra Tracker. Il documente cette exception. Il publie ce qu’il peut réellement licencier : mécanique et électronique sous CERN-OHL-P-2.0, logiciel sous MIT, documentation et médias sous CC BY 4.0.[2](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus)

Cela permet de savoir exactement ce qu’on peut modifier et ce qu’on doit continuer à acheter.

Ce modèle est moins pur qu’un système dont chaque transistor serait reproductible à partir de plans libres. Il est aussi immédiatement utilisable.

Pour un laboratoire, ce compromis peut être plus précieux qu’une ouverture théorique inachevée : un chercheur peut fabriquer l’objet aujourd’hui, modifier sa forme, son PCB, ses boutons ou son interface, puis comparer son expérience avec celle d’un autre laboratoire qui a suivi la même documentation.

Le vrai progrès n’est donc pas qu’un stylet spatial « coûte 155 dollars ».

C’est qu’on peut enfin lire le coût, les dépendances, les fichiers, les erreurs et les limites sur la même page.

Un outil de recherche devient beaucoup plus intéressant quand on sait précisément **quelles parties on peut reproduire, quelles parties on doit acheter et quelles mesures on ne doit surtout pas lui demander**.

## References

1. [Lighthouse Stylus, site du projet](https://lighthouse-stylus.rijnieks.com/)
2. [Lighthouse Stylus, dépôt GitLab](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus)
3. [Lighthouse Stylus, Bill of Materials, relevé du 5 avril 2026](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/BOM.md)
4. [Lighthouse Stylus, Usage](https://gitlab.com/kriwkrow/lighthouse-stylus/-/blob/main/docs/USAGE.md)
5. [Krisjanis Rijnieks, Lighthouse Stylus, ACM TEI 2026](https://doi.org/10.1145/3731459.3779348)
6. [Jcparkyn, D-POINT, optical-inertial open-source stylus](https://github.com/Jcparkyn/dpoint)